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UDPで、データを待ち受けるときは、recvfromを使います。このとき、データがくるとパラメータに指定した送信先に、データを送ったアドレスが格納されています。そこに、sendtoを使ってデータを送り返すことで、はじめにデータを送ってきたプログラムと通信することができます。
あまり、UDPでの双方向通信についていいサンプルがないですし、参考にしたサイトがなくなってしまったのでこちらで説明すると、
rc = recvfrom(sd, bufptr, buflen, 0, (struct sockaddr *)&clientaddr, &clientaddrlen);
のclientaddrに送ってきたアドレスが入っているので、それを使ってsendtoすると応答を返せます。
rc = sendto(sd, bufptr, buflen, 0, (struct sockaddr *)&clientaddr, clientaddrlen);
http://publib.boulder.ibm.com/html/as400/v4r5/ic2962/info/RZAB6UDPSXMP.HTM
片方向通信の例はたくさんあるんですけどね。